El club fue fundado en 1896 como parte de la Società Udinese di Ginnastica e Scherma. En su año inaugural, el club ganó el torneo FNGI en Treviso venciendo a Ferrara 2-0. Sin embargo, el título no es reconocido como oficial. El 5 de julio de 1911, algunos miembros del Udinese, liderados por Luigi Dal Dan, fundaron el A.C. Udinese, el cual se unió a la FIGC. Debutó en un amistoso en contra de la Juventus Palmanova ganando 6-0. Recién en 1912-13 el Udinese tomó parte de un campeonato oficial de la FIGC. En ese año se enroló en el campeonato Veneto Di Promozione, el cual consistía en 3 equipos (los otros eran el Petrarca y el Padova). Con dos victorias sobre el Padova (3-1 y 5-0), Udinese finalizó ensegundo lugar detrás del Petrarca y fue promovido a la Prima Categoría. En dicha liga, el Udi falló en alcanzar la liga nacional, siendo eliminado en la Eliminatoria Veneta.

Para el inicio de la temporada 2010-11, el Udinese contaba con un nuevo técnico llamado Francesco Guidolin, el cual había dirigido a este mismo club en la temporada 1998-1999. Vale recalcar que esta fue la temporada que hizo que el Udinese se convirtiera en uno de los titanes del calcio en las últimas temporadas, ya que la filosofía que Guidolin implantó dentro del vestuario y en todo el club crearon un entorno de conformidad, alegría y entusiasmo, el cual fue reflejado dentro de la cancha durante toda la temporada.

En la temporada 2011-12, finalizó en el 3.er puesto de serie A por encima de clubes como el Inter de Milán y AS Roma; sus grandes figuras fueron Mauricio Isla, que fue traspasado en el verano del 2012 a la Juventus, y Antonio Di Natale que culminó entre los primeros 5 goleadores de la serie A y gracias a su magnífica participación fue convocado a la selección italiana de fútbol para que disputara la Eurocopa 2012, cuya participación fue importante al marcar un gol ante laselección de España en el debut de su país.

Su clásico rival es Triestina, que debido a las categorias distintas donde se desempeñan, ha perdido importancia. En el partido están enfrentandose las capitales de las regiones históricas y geográficas de Friuli y Venecia Julia , y sus partidos mayormente se disputaron en Serie A. Ellos compitieron durante 7 temporadas en la serie A desde 1950-51 a 1958-59.